KUKA.Sim Tutorial – Grab pen and draw triangle – Education cell (Part 4)
# Prise d’un stylo et définition d’un nouveau TCP pour dessiner un triangle avec le robot
## Configuration des vidéos du didacticiel
Dans cette partie, nous allons utiliser la configuration des vidéos du didacticiel dans la « Section_40_Layout », qui est l’étape 6. Assurez-vous de charger cette configuration dans KUKA.Sim en utilisant les chemins où « Étape 6 » est écrite à la fin. Dans cette partie, nous allons sortir la plume du magazine, faire le tour d’un petit triangle, puis remettre le crayon dans le magazine.
## Ajout d’une nouvelle méthode
Nous allons ajouter une nouvelle méthode appelée « Take_Pen » pour permettre au robot de prendre le stylo. Ensuite, nous allons écrire un code en utilisant la fonctionnalité « Jog » pour définir une nouvelle position pour le TCP du stylo.
## Création du programme pour dessiner un triangle
Nous allons créer une nouvelle fonction appelée « Triangle » pour redessiner un petit triangle avec le stylo. En utilisant les données d’outil 2 pour le stylo, nous allons définir les points d’approche et les mouvements nécessaires pour dessiner le triangle.
## Réutilisation des coordonnées
Pour simplifier le processus, nous allons réutiliser les mêmes coordonnées pour certains points du programme. En copiant et collant les points, puis en ajustant les propriétés de la déclaration, nous pouvons réutiliser efficacement les coordonnées déjà définies.
En suivant ces étapes et en ajustant les paramètres nécessaires, le robot sera capable de prendre un stylo, dessiner un triangle, et remettre le stylo en place. Ce processus créatif permet d’explorer les possibilités de programmation et de manipulation des objets avec le robot.
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